Câu chuyện được đặt trong một thế giới mà con người sống trong các thành phố được bao quanh bởi những bức tường khổng lồ để ẩn nấp các Titans - sinh vật hình người khổng lồ, ăn con người không có lý do. Câu chuyện ban đầu tập trung vào Eren Yeager, Mikasa Ackerman, và người bạn thời thơ ấu của họ là Armin Arlert. Họ đã gia nhập quân đội để chống lại các Titans sau khi chứng kiến thành phố quê hương của mình bị Titan xâm chiếm, và trả thù cho mẹ Eren - nạn nhân của một Titan ăn thịt. Sau này, sự thật về nguồn gốc của các Titans được hé lộ dần và câu chuyện chuyển sang hình thức về sự lẩn tránh chính trị.

Eren Yaeger: Là nhân vật chính của series. Sau khi chứng kiến ​​mẹ mình bị nuốt chửng bởi một Titan biết cười, cậu quyết tâm dành phần còn lại của mình để diệt trừ chúng. Sau khi tốt nghiệp năm thứ năm trong lớp huấn luyện, cậu bị một Titan nuốt chửng trong khi đang làm nhiệm vụ đầu tiên tại Trost. Tuy nhiên, ngay sau đó cậu lại xuất hiện dưới hình dạng Titan cao 15-mét (49 ft) và chiến đấu với các Titans khác. Khả năng của cậu khiến cậu trở thành mục tiêu của nhiều bên: một số xem cậu là một công cụ để loại bỏ bọn Titans, một số khác lại cho rằng Eren là mối đe dọa lớn cần loại trừ. Sau này cậu gia nhập Đội Trinh Sát, cố gắng kiểm soát khả năng biến thành Titan của mình và phát hiện ra mình có những khả năng khác nữa.

- Mikasa Ackerman: Là em gái nuôi của Eren, Mikasa là người cuối cùng của tộc người Phương Đông trú bên trong bức tường. Cô là một người khá im lặng, vô lo, có vẻ kiên nhẫn và bình tĩnh (trừ khi Eren gặp nguy hiểm). Khi cha mẹ Mikasa bị các thương nhân giết, cô đã rất sốc cho đến khi Eren tới cứu cô và thôi thúc cô chiến đấu. Lúc đó, cô cảm thấy như có một luồng sức mạnh trào lên trong người, cũng từ khoảnh khắc đó, cô biết mình phải làm gì và có thể điều khiển bản thân một cách hoàn hảo. Sau vụ việc, cô quyết định bảo vệ Eren bằng cả mạng sống, thậm chí là đi theo Eren bất cứ mọi nơi, ví dụ cô tham gia quân đội và các bộ phận binh đoàn mà Eren muốn gia nhập. Cô tốt nghiệp khóa huấn luyện ở top đầu với các học viên ưu tú, và được xem như là một học viên có khả năng thiên bẩm, được so sánh bằng một trăm người đàn ông trên chiến trường.

- Levi Ackerman: Là Đại úy của Đội Trinh Sát, là người chịu trách nhiệm điều khiển mọi hoạt động của các thành viên trong đội. Levi có tính cách lạnh lùng, trầm tính và khó quen thân. Những gì mọi người thấy là một đội trưởng luôn mang một bản mặt cau mày khó chịu và thường không biểu lộ cảm xúc, cực kỳ bình tĩnh trong mọi tình huống,.... những biểu hiện trên luôn làm người khác khó đoán được Levi đang nghĩ gì. Theo kết quả của nhiều cuộc bình chọn, Levi là nhân vật để lại ấn tượng mạnh nhất cho người xem. Levi thấp, tóc đen thẳng mượt. Chiều cao 1m60 và cân nặng 65 kg. Mắt xanh nhạt. Chiều cao tỉ lệ nghịch với khả năng chiến đấu. Cực-kì-bình-tĩnh trong mọi trường hợp. Phán đoán nhạy bén, quyết định dứt khoát, ra tay dứt điểm. Thẳng tính và khó gần, sống và làm việc theo nguyên tắc. Ngoài ra, Levi còn bị bệnh cuồng sạch. Trong chiến đấu Levi sử dụng thành thạo thiết bị 3D, di chuyển rất linh hoạt, mọi đòn tấn công đều ăn chắc 99.9% và có sở trường tấn công xoay vòng và chém với tốc độ cực cao. Levi được cho là bất khả chiến bại khi sử dụng bộ động cơ 3D. Levi cũng được đánh giá là mạnh ngang một lữ đoàn. Bên cạnh kĩ năng chiến đấu bá đạo của mình, Levi cũng thể hiện là một đội trưởng xuất sắc khi phân tích tình huống cực kì nhanh và triệt để, đưa ra các quyết định có tính chính xác cao trong các trận chiến. Trước khi gia nhập Trinh sát đoàn, Levi đã là một kẻ rất mạnh, rất quyền thế, bố già của thế giới ngầm.

- Armin Arlert: Là bạn thời thơ ấu của Eren, người cùng tham gia quân đội với Eren và Mikasa. Cậu có tính mặc cảm, sợ rằng mình không qua được kỳ thi tốt nghiệp (tuy nhiên cậu lại được đứng ở top đầu các học viên xuất sắc) và thường than vãn rằng mình rất hèn nhát và thường phải dựa dẫm vào bạn bè. Dù vậy, cậu đã mạnh mẽ bảo vệ Eren khi quân đội muốn bắn đại bác về phía họ. Armin cũng thuyết phục Eren về việc Annie là titan Nữ để Eren có thể biến đổi và chiến đấu ở hình dạng Titan. Trong quân đội, cậu đã gây được ấn tượng với mọi người bằng suy luận sắc sảo về con Titan Nữ. Cậu được nhận xét là người có trí thông minh, linh hoạt xử lý mọi tình huống một cách khôn khéo, tuy nhiên cậu rất kỵ việc chiến đấu với Titan, hay nói theo cách khác là cậu sợ.

++++++++++++++++++++++++++++++++